🤖 Robô Autónomo

// Pinagem Robô
// Rastreio linha → P0
// IV obstáculos  → P1
// HC-SR04 Trig   → P2, Echo → P3
// Servo direcção → P8

pins.servoWritePin(AnalogPin.P8, 90)  // Centro

basic.forever(function() {
    let linha = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P0)
    let iv    = pins.digitalReadPin(DigitalPin.P1)
    let dist  = sonar.ping(DigitalPin.P2, DigitalPin.P3, PingUnit.Centimeters)

    if (iv == 0 || dist < 15) {
        // Obstáculo detectado → vira à direita
        pins.servoWritePin(AnalogPin.P8, 135)
        basic.showArrow(ArrowNames.East)
        basic.pause(600)
        pins.servoWritePin(AnalogPin.P8, 90)
    } else if (linha == 0) {
        // Segue a linha em frente
        basic.showArrow(ArrowNames.North)
    } else {
        // Perdeu a linha → procura
        pins.servoWritePin(AnalogPin.P8, 45)
        basic.showArrow(ArrowNames.West)
        basic.pause(300)
    }
    basic.pause(100)
})