| Sinal módulo | Arduino | RPi GPIO (BCM) | Tipo | Notas |
|---|---|---|---|---|
| SIG | D2 | GPIO17 | Digital IN | LOW = linha preta · HIGH = fundo branco |
| VCC | 5V | 3.3V | — | |
| GND | GND | GND | — |
Lógica de 4 estados: em frente, virar esquerda, virar direita, linha perdida.
#define L1 2 // sensor esquerdo
#define L2 3 // sensor direito
void setup(){
pinMode(L1,INPUT); pinMode(L2,INPUT); Serial.begin(9600);
}
void loop(){
bool e=(digitalRead(L1)==LOW), d=(digitalRead(L2)==LOW);
if(e&&d) Serial.println("EM FRENTE");
else if(e&&!d) Serial.println("VIRAR ESQUERDA");
else if(!e&&d) Serial.println("VIRAR DIREITA");
else Serial.println("LINHA PERDIDA");
delay(100);
}